當(dāng)我們仔細(xì)觀查驅(qū)動電機(jī)折斷的輸出軸橫斷面，會發(fā)現(xiàn)橫斷面的外圈較明亮，而越向軸心處斷面顏色越暗，最 后到軸心處是折斷的痕跡(點狀痕)。這一現(xiàn)象大多是驅(qū)動電機(jī)與機(jī)器人行星減速機(jī)裝配時兩者的不同心所致。
可是在不同心的時候，驅(qū)動電機(jī)輸出軸還要承受來自于減速機(jī)輸入端的徑向力(彎矩)。這個徑向力的作用將會使驅(qū)動電機(jī)輸出軸被迫彎曲，而且彎曲的方向會隨著輸出軸轉(zhuǎn)動不斷變化。如果同心度的誤差較大時，該徑向力使電機(jī)輸出軸局部溫度升高，其金屬結(jié)構(gòu)不斷被破壞，最終將導(dǎo)致驅(qū)動電機(jī)輸出軸因局部疲勞而折斷。兩者同心度的誤差越大時，驅(qū)動電機(jī)輸出軸折斷的時間越短。在驅(qū)動電機(jī)輸出軸折斷的同時，機(jī)器人行星減速機(jī)輸入端同樣也會承受來自于驅(qū)動電機(jī)輸出軸方面的徑向力，如果這個徑向力超出減速機(jī)輸入端所能承受的最 大徑向負(fù)荷的話，其結(jié)果也將導(dǎo)致減速器輸入端產(chǎn)生變形甚至斷裂或輸入端支撐軸承損壞。
用行星減速機(jī)的結(jié)構(gòu)性能分析如下：
輸出軸承分布在輸出軸的兩端，把軸承距離最 大化，實現(xiàn)徑向受力最 大化。軸承系列為調(diào)心滾子軸承，滿足承載力的同時，也實現(xiàn)了加工和安裝誤差的補(bǔ)償；輸出方式采用內(nèi)花鍵輸出，這種方式滿足了傳動軸減速機(jī)輸出的最 大徑向受力；為提高工作效率，應(yīng)盡量避免機(jī)械摩擦，此減速機(jī)在各級中間太陽輪前增加了一個軸承，來防止行星架之間產(chǎn)生機(jī)械摩擦，同時降低了噪聲與溫升；行星架與中間太陽輪采用花鍵聯(lián)結(jié)，保證足夠的力矩傳遞，與中間太陽輪聯(lián)結(jié)增強(qiáng)了銷軸的軸向定位，防止減速機(jī)高速運轉(zhuǎn)時離心力不均導(dǎo)致的行星架整體軸向串動。
